RTAB-Map - 3D LiDAR Scanner
RTAB-Map（实时外观基于地图）是一种开源的LiDAR / RGB-D /立体图形SLAM方法，提供先进的3D扫描和建图能力。该程序利用在线增量外观基于循环闭合检测器，使用词袋方法来确定新图像来自先前位置还是新位置的可能性。RTAB-Map的一大亮点是其能够实时执行循环闭合检测和地图优化。这意味着您可以实时获得有关地图质量的反馈，并在停止扫描之前了解是否具有足够的约束条件进行最佳全局优化。与其他扫描应用程序不同，RTAB-Map在建图过程中优化地图，提供更高效和流畅的体验。使用RTAB-Map，您可以在线进行环境的3D扫描和建图。该程序还提供将地图保存为DB格式的功能，该格式与RTAB-Map桌面和rtabmap_ros格式兼容。此外，您还可以将地图导出为PLY或OBJ格式，以进行进一步的分析或可视化。对于在较大规模环境上工作的人来说，RTAB-Map包括一种可选的内存管理方法，用于限制用于循环闭合检测和图优化的位置数量。这确保始终尊重实时约束，即使在复杂场景中也是如此。请注意，仅具有LiDAR传感器才能使用3D重建功能。总之，RTAB-Map-3D LiDAR扫描仪是一种功能强大且多功能的工具，适用于需要先进的3D扫描和建图能力的任何人。其实时循环闭合检测和地图优化，以及对多种格式和可选内存管理的支持，使其成为专业人士和爱好者的宝贵资产。
